回路屋の備忘録的な記事

こんにちは。Norimakiの回路屋のめろん( @Melooon_Taste )です。

リーダーからブログを書けと催促されていたのですが完全に忘れていました。

写真撮るのがめんどくさいので貼ってませんが必要であればコメントにてお伝えください。多分追記なり新しく記事を書くなりします。

前置きを書くのが苦手なので早速本題に移ります。

目次

回路CAD

回路設計はKiCadを使用しています。理由は部で使っていたのがKiCadだったからというものです。なぜKiCadを選んだのかは知らん。

まあ単純にもう一つの活動のNHK高専ロボコンで使い慣れているから使ってるって感じです。

KiCad使ってる人だったらデータ渡したりするかもしれません。でも貰っても多分参考にはならないと思います。回路のプロになりたい...。

マイコンボード

マイコンはNucleoF446REを使用しています。秋月でも売ってます。あとは使うピンを適当な位置に配置して設計してます。

ボードは紙フェノール基板を使用しています。というか今回作った基板は全部紙フェノールです。紙フェノールは部にあるLPKFの基板加工機で削ってます。外注高いからしかたないね。

MDとかモータ

今回のロボットの一番のポイントのBLDCMDです。最初は自作しようとしていたんですが失敗したので市販のMDを使いました。(殴

実は攻め機と守備機で使ってるMDが違います。

攻め機のほうはcastleのMambaを使用しています。ひとつ大体1万円します。Amazonで買えます。買いやすいですね。使った理由は部内にノウハウがあるからです。さすがに使ったことのないMDは使うのは時間と勇気がなかったです。

守備機のほうはHobbyKingで売ってたカーESCです。

https://hobbyking.com/jp_jp/hobbykingr-tm-brushless-car-esc-30a-w-reverse.html

上記URLは販売ページです。スパムじゃないです。このESC、実は部で使ったことがありません！攻め機で書いたことをほんの数秒でひっくり返します。手のひらまでブラシレスモーターかな？さらにプログラミングカードが死んでいるというおまけつきです。なんだこれは。おかげで正転逆転切り替えるときに無視できないほどのデッドタイムが存在します。正直致命的です。皆さん買うときは気を付けてください。

モータは使ってるバッテリーが3セルLiPoなのにも関わらず、実は2セルLiPo用です。本当に動かす気があるのかブログを書いてる今になって不安になります。とりあえず寿命を縮めるだけで動くことは動くだろうという思想で使いました。実際動きました。直前に神社に行ったのが理由でしょうか？回すととんでもなく熱くなります。ギアヘッドも摩擦で熱くなります。試合の時はセンサー狂ったらどうしようかと内心ヒヤヒヤしてました。

ラインセンサ

センサはS9648-200SBというのを使ってます。安くて性能も良くてとてもいいと思います。秋月に売っているのもポイントです。深夜テンションで40個ほど発注してました。普通に使い切ったのでもっと買っておくべきだったと思ってます。

仕様については特にいうこともなく、信号をORで１つにまとめているだけです。簡単なので説明することもありません。強いて言えばLEDの選定はしっかりしましょうってことぐらいですね。

カメラ

カメラはPIXYを使用しています。なんでここに書いたかというとUSB曲げたからですね。詳しい方法はINPUT様のブログを見てください。

マイコンの電源供給

マイコンの電源供給はOKL-T/6-W12N-CとLT1963AES8-3.3という二つのDCDCを使用して5Vと3.3Vを出力しています。この回路の配線にヒューズがついてます。ここが一番調整しやすいのでここにヒューズをつけることにしました。まあ使い勝手はいいと思ってます。

あとがき的な何か

書くことが尽きたので締めに入ります。適当なこと言ってんじゃねえぞと先輩にキレられそうなのもあります。まあ回路屋の僕が全国まで行って感じたのは「圧倒的実力不足」ということです。不具合続きで試合でうまく動かなかった原因の大半は僕にあると思うのですごく悔しいです。来年はまず動かすということを目標にしなければならないと思っています。まあまずはNHK高専ロボコンの回路ですねw。

ここまで読んでいただきありがとうございました。では！